Das Malteserschloss in Heiterheims wurde bereits im 8. Jahrhundert als Fron- oder Herrenhof urkundlich erwähnt. Heitersheim war über viele Jahre der Sitz des Großpriors für Deutschland im Malteserorden, der 1113 in Jerusalem gegründet worden war. Das Franziskanerkloster und das heutige Pfarrhaus wurden 1612 bis 1616 durch den regierenden Großprior und Fürsten Johann Friedrich Hund von Saulheim gestiftet. Seit 1971 nutzt die Malteserschlossschule Teile der Schlossanlage. Im Keller des ehemaligen Kanzleigebäudes ist das Johanniter- und Maltesermuseum untergebracht, das umfassende Informationen über das Malteserschloss, den Johanniter- und Malteserorden bietet.