Das Feuerwehrmuseum Schloss Waldmannshofen - eröffnet 1967 - ist eines der ältesten Feuerwehrmuseen Deutschlands. Es ist in einem Rennaisance-Schloss untergebracht, dessen Ursprung bis in die Stauferzeit zurückreicht. Dieses Schloss - ehemals ein Wasserschloss - liegt etwas abseits der "Romantischen Strasse". Auf 1000qm Ausstellungsfläche dokumentiert diese nicht nur die Entwicklung der Feuerwehren, sondern auch die ihres Handwerkszeuges und ihrer sonstigen Ausrüstung. So ist die Sammlung der Handdruckspritzen, die älteste aus dem Jahr 1733, ein Stück Technikgeschichte.

Täglich 10.00 - 12.00 Uhr und 14.00 - 17.00 Uhr sowie nach telefonischer Voranmeldung zu anderen Tageszeiten geöffnet.