Burg Altendorf wurde in der zweiten Hälfte des 12. Jahrhunderts erbaut. Die Anlage besteht aus einer Vorburg und einer Hauptburg mit auch heute noch gut erhaltenen Ringmauern. Ab etwa 1800 war die Burg nicht mehr bewohnt und wurde in der Folgezeit als Steinbruch für einige Neubauten in der Umgebung genutzt. In den Jahren 1962 bis 1967 erfolgte eine gründliche Restaurierung der Burg. Dabei wurde unter anderem eine Aussichtsplattform auf dem Wohnturm errichtet, die über eine Wendeltreppe erreichbar ist. Außerdem entstand eine Brückenverbindung zwischen Vor- und Hauptburg.

Die Burg kann von Mitte April bis Mitte Oktober samstags und sonntags von 15:00 bis 17:00 Uhr besichtigt werden. In dieser Zeit ist auch die Aussichtsplattform geöffnet. Für Gruppen werden nach Vereinbarung Führungen angeboten.