Die mächtige Wehranlage hoch über dem Tal der Freiberger Mulde wurde 1046 erstmals urkundlich erwähnt. Zu den ältesten erhaltenen Teilen aus dem 12. Jahrhundert gehören die romanische Kapelle und der Bergfried, der unter Kaiser Barbarossa errichtet wurde. Von ihm genießt man einen herrlichen Rundblick über Leisnig und das Muldental. Die Kapelle enthält heute eine Sammlung sakraler Schnitzplastiken aus fünf Jahrhunderten. Andere Räume der Burg zeigen Ausstellungen zur Amtsgeschichte und zum mittelalterlichen Strafvollzug. Weithin bekannt ist außerdem der Döbelner Riesenstiefel und Ausstellungen zum Schuhmacherhandwerk.

Burg Mildenstein ist von April bis Oktober dienstags bis freitags von 10:00 bis 17:00 Uhr und am Wochenende bis 18:00 Uhr geöffnet. Von November bis März ist die Burg nur an den Wochenenden von 10:00 bis 17:00 Uhr geöffnet.