Burg Lauenstein ist eine mittelalterliche Burg, deren älteste Teile auf das 12. Jahrhundert zurückgehen. Christoph von Thüna errichtete 1551-1554 den Hauptflügel, der mit seinen diagonal gestellten vier Ecktürmen ein bemerkenswertes Beispiel der Renaissance darstellt. Dr. Erhard Messmer renovierte 1896 den verwahrlosten Bau im Sinne des Späthistorismus.
1962 erwarb die Bayerische Schlösserverwaltung die Burg, sanierte sie und öffnete sie als Museum. Zu sehen sind heute neben Rüstungen, Waffen und Möbeln auch Spezialsammlungen von historischen Schlüsseln, Schlössern und Musikinstrumenten.

Die Burg hat von April bis September dienstags bis sonntags von 9:00 bis 18:00 Uhr und in den Monaten von Oktober bis März Dienstag bis Sonntag von 10:00 bis 16:00 Uhr geöffnet.